Il territorio di Villafranca Lunigiana è situato nella parte occidentale della vallata del Magra, in provincia di Massa Carrara, ed ospita circa 4500 abitanti. Nonostante i bombardamenti dell'ultima guerra conserva ancora importanti architetture, come la chiesa di San Giovanni Battista. Nelle sue vicinanze si può visitare il Museo Etnografico della Lunigiana.
Il primo agglomerato di Villafranca dovrebbe essere sorto in località Castellaro, dove presumibilmente si erano già stabiliti i Liguri Apuani, per poi trasferirsi all'ombra del castello di Malnido, i cui resti sono ancora oggi visibili. La fortezza presidia allora uno dei passaggi della via Francigena, un tracciato controllato dall'imperatore che collega il nord dell'Europa con Roma, favorendo i commerci e le attività ricettive dei borghi che sorgono nelle sue vicinanze.
Il toponimo nasce da un'antica villa nei pressi del Bagnone, detta appunto Villa Franca, che con il tempo si trasformerà in bastione, per poi divenire una delle porte della città. La cappella a ridosso della costruzione si tramuta invece nell'attuale chiesa di San Giovanni. Indubbiamente i due nuclei abitativi, villa e castello, sorgono inizialmente come due complessi socio-giuridici autonomi l'uno dall'altro.
L'assenza di cenni alle due località nel diario dell'arcivescovo di Canterbury (990-994), punto di riferimento per la storiografia della via Francigena, ci fa supporre che è solo dopo il Mille che si sviluppino concretamente. Di Malnido sappiamo che nel 1164 viene consegnato da Federico Barbarossa al feudatario Obizzo Malaspina. Prima di allora entrambi i villaggi, insieme a quello di Groppofosco, dipendono dalla pieve di San Cassiano.
Nel 1191, invece, viene citata per la prima volta una località chiamata "Lealvilla" negli appunti di viaggio del re di Francia Filippo Augusto. Il successivo nome Villa Franca fa pensare che si tratti di un borgo libero ed esente da imposizioni di tipo feudale, quindi con ogni probabilità al di fuori dei possessi dei Malaspina e con una realtà comunale di matrice borghese ben consolidata. Questo non oltre il XII secolo, quando i potenti signori della Lunigiana si impossessano di tutto il territorio e recedono gli statuti autonomi dei borghi come Villafranca.
Dopo la separazione della famiglia in due rami, avvenuta nel 1221, Villafranca entra nei possedimenti di Corrado dello Spino Secco. Nel 1266 diventa un marchesato. Negli anni successivi tutta l'area subisce attacchi da parte di potenze interessate al possesso della ricca Val di Magra. Villafranca cade in mano agli Sforza e viene occupata per un periodo anche dagli Spagnoli, nel corso della loro discesa in Toscana verso la metà del XVI secolo.
Nel 1815, dopo l'occupazione francese, il territorio dell'attuale comune viene spartito tra il Ducato di Parma e quello di Modena, per volontà del Congresso di Vienna. Ritrova la sua unità e la sua autonomia nel 1859, a seguito dei moti risorgimentali, entrando a far parte del Regno d'Italia. Durante la Seconda Guerra Mondiale la città viene duramente colpita, perdendo a causa dei bombardamenti molte delle sue più importanti opere architettoniche. Tra queste si annoverano il Castello dei Malaspina, del quale sopravvivono i ruderi, la chiesa di San Francesco e quella storica di San Nicolò, sorta insieme al castello di Malnido, della quale è stato risparmiato il campanile.