Il comune di Tavarnelle Val di Pesa, il cui capoluogo è posto ad un'altitudine di 378 metri s.l.m., ha una popolazione di circa 3.700 abitanti. Nel suo territorio sono presenti tre importanti centri: San Donato in Poggio, antico insediamento romano, Sambuca Val di Pesa e Badia a Passignano, di origine longobarda.

All'interno della città di Tavarnelle Val di Pesa, le cui origini si fanno risalire al periodo romano, si possono ammirare le Chiese di San Lucia del Borghetto, di San Pietro in Bossolo ed il Museo di Arte Sacra. La storia di Tavarnelle inizia nel 790, circa. Il suo nome deriva da "Tabernulae", in riferimento alle "taberne", o taverne, che sorgevano lungo la strada che conduceva alla Valdelsa per incrociare la via Francigena, che scendeva da nord.
Nel XII secolo la Repubblica Fiorentina pose il piccolo borgo sotto il proprio dominio, ma la sua scarsa importanza strategica fece si che non fossero erette mura a proteggerlo. Questo anche perché la sua vicinanza alle fortezze di San Casciano, Barberino, San Donato in Poggio e Tignano probabilmente sconsigliò ai fiorentini di perdere tempo ad approntare difese per la città. Essendo Tavarnelle un importante crocevia di commerci e scambi per i quattro castelli, era nell'interesse degli abitanti di quei luoghi prendersi carico delle difese del paese. Nell'Ottocento Tavarnelle si estese urbanisticamente rispetto al suo nucleo antico e crebbe demograficamente. Il 1° Maggio 1893 divenne Comune autonomo, dopo essere stato per anni nel comprensorio di Barberino Val d'Elsa. Alcune località limitrofe, di conseguenza, entrarono a far parte del suo territorio.
Una di queste è San Donato in Poggio, sorta su di un antico "castrum militare" romano nato per presidiare la via Cassia Militare. È la località dalla quale i fiorentini partirono alla volta della sfortunata battaglia di Montaperti, nel 1260. Nel IV secolo d.C., venne eretta all'interno della vecchia fortificazione una chiesa denominata Santa Maria della Neve, ampliata nel Medioevo e modificata con infrastrutture barocche nel 1600 e 1700. Risale invece al Mille la costruzione della Pieve, anch'essa di stile romanico. Sebbene non rimanga molto dell'antico castello, il borgo conserva la sua struttura di centro fortificato, fatta di piccole strade molto contorte ed una piazza in cui è situato il pozzo che veniva usato dai suoi antichi abitanti per approvvigionarsi nei periodi di assedio.
Sambuca Val di Pesa e Badia a Passignano hanno invece origine longobarda. Quest'ultima è anche la sede di un antico monastero risalente all'890. Recentemente, alcune monete romane, risalenti al periodo di Nerone, rinvenute a Passignano fanno pensare che possa essere stato anche un antico insediamento romano.