Il territorio di San Giuliano è arricchito dalla presenza di numerosi edifici sacri di origine tardo-antico medievale, tra i quali spicca la Pieve di San Marco a Rigoli, risalente addirittura all'VIII-IX secolo.

L'affermazione del cristianesimo nell'area sangiulianese si è dovuta scontrare con l'ostilità dei popoli di stirpe barbarica che si erano stabiliti nella zona in seguito al crollo dell'Impero Romano. La datazione della Pieve di San Marco risulta perciò particolarmente significativa. Nel'800, infatti, avviene l'incoronazione di Carlo Magno e la sua conversione al cristianesimo permette alla chiesa di compiere le sue prime opere di edificazione nelle aree ad essa tradizionalmente ostili.
Non risentendo ancora dello stile romanico, che si affermerà dopo il Mille, la Pieve di San marco è l'unica della zona ad avere una pianta a tre navate. All'interno conserva ancora un fonte battesimale che ricorda la sua funzione originaria. La pieve, difatti, è stata sicuramente una delle prime chiese battesimali dell'Arcivescovado pisano. Intorno ad essa, secondo i documenti, i territori sono sotto il controllo diretto degli imperatori tedeschi Enrico IV e Ottone III. Sia loro che i numerosi pontefici che si succedono in quei tempi, ne ribadiscono a più riprese la legittimità della giurisdizione esercitata dal vescovo di Pisa.
La Pieve di San Marco precede di poco tempo la sorte di San Giuliano quando nel 1404 viene assediata e presa dai Fiorentini, guidati dal conte Bertoldo Orsini. Tuttavia il suo prestigio non viene minimamente intaccato da questo episodio. All'epoca del cambio di potere nel contado pisano, infatti, il piviere di San Marco, forte della sua plurisecolare attività, ha sotto il suo controllo i due plebati più recenti di Fiettole e Vecchiano, per un totale di sedici parrocchie che si aggiungono a quelle direttamente amministrate dalla pieve di Rigoli.
La pieve è giunta ai nostri giorni conservando le sue caratteristiche pressoché inalterate. All'interno è possibile ammirare la già citata vasca battesimale decorata con bassorilievi, un dipinto circolare crocifero ed un tralcio inciso sul bordo. Sopra l'altare della Madonna è situato un dipinto quattrocentesco, opera del pittore rigolese Turino Vanni.