Il Palazzo Ducale è considerato, per la sua grandezza e la sua fastosità, il principale monumento di Massa. È situato in piazza Aranci e si estende, disegnando una "u", fino a piazza Mercurio.

Il nucleo originario sorge all'inizio del XVI secolo, per diventare la residenza dei Cybo-Malaspina, all'epoca di Alberico I. Nella decisione del signore di Massa c'è la volontà di farne un palazzo prestigioso, che possa competere in bellezza e raffinatezza con i più prestigiosi principati italiani ed europei. Fin ad allora, infatti, i duchi massesi risiedono nel più vetusto Castello Malaspina, le cui vestigia medievali mal si addicono al gusto di quei tempi. La parte di palazzo completata sotto Alberico I va dall'angolo superiore sino alla nona finestra della prospetto principale.
I successivi ampliamenti, che spiegano così l'asimmetria della facciata, vengono operati dai successori del duca. Gran parte del palazzo, dal Salone degli Svizzeri alla Cappella Ducale, viene realizzata da Carlo I. Tali cambiamenti comportano anche lo spostamento del portone di ingresso e la costruzione sopra di esso di un bel terrazzo, decorato con fregi e statue di marmo. La moglie di Carlo I fa dell'edificio la sede dei ricevimenti più importanti e sfarzosi dell'area.
Altre opere vengono intraprese con l'erede di Carlo I, Alberico II, che fa costruire una terza ala e chiudere il cortile con una loggia. Nei primi del Settecento il Palazzo Ducale trova il suo definitivo assetto grazie ad ulteriori lavori, voluti dalla moglie di Carlo II Teresa Pamphili ed affidati ad Alessandro Bergamini, esponente della nota famiglia di architetti che ha lavorato all'edificio per due secoli. Il Bergamini si occupa della risistemazione della facciata, del rifacimento del cortile in stile rinascimentale e della realizzazione della loggia al primo piano. Si devono sempre a Teresa l'attuazione del "Grottesco" che fa da sfondo all'ingresso principale e la decorazione di molte altre sale.
Un tempo, il palazzo possedeva una splendida galleria di dipinti dei maggiori artisti toscani (tra i quali Leonardo, Raffaello, Tiziano, Giorgione e Guercino). Purtroppo la disgraziata gestione patrimoniale del duca Alderano, unita al sacco operato delle armate napoleoniche, hanno spogliato il palazzo della gran parte delle sue ricchezze. Si possono comunque ammirare gli affreschi di Stefano Lemmi che decorano le sale e quelli del Salone degli Svizzeri, abilmente restaurati in questi ultimi anni. Anche l'Alcova del duca Carlo II, eseguita da Alessandro Bergamini tra il 1695 ed il 1696, è ancora visibile.