Di origini medievali, Borgo San Lorenzo, con i suoi 16000 abitanti, è il centro più imponente del Mugello. All'interno della città si possono visitare il Palazzo Pretorio, ricostruito nel 1935, la Pieve di San Lorenzo del X secolo e l'Oratorio del Santissimo Crocifisso dei Miracoli.

Il borgo prende il suo nome dalla Pieve di San Lorenzo, attorno alla quale si è sviluppato nel corso del Medioevo. La chiesa è stata originariamente edificata nel X secolo, intorno al 941, ma ha subito una ricostruzione tra il Trecento ed il Quattrocento. Il campanile è invece risalente al 1263. All'interno dell'edificio sono conservati numerosi dipinti del XIV secolo, gli affreschi di Galileo Chini e una "Madonna con Bambino" che è ad oggi l'unico dipinto di Giotto rintracciabile nel territorio del Mugello.
Affermatosi originariamente come comune indipendente, Borgo San Lorenzo cade sotto il dominio dei Medici nel 1290. A metà del XIV secolo il paese viene fortificato con una cinta muraria della quale oggi non rimangono che le due porte. Sempre nella stessa epoca, i signori di Firenze edificano la villa di Poggio Reale, che domina sul borgo e ospita attualmente il Museo della Vite e del Vino, con un collezione di bicchieri del XVIII secolo.
Nel Settecento nasce l'Oratorio del SS. Crocifisso dei Miracoli, con lo scopo di ospitare un crocifisso ligneo del XIV secolo, probabilmente dipinto da Giovanni Pisano, lasciato in eredità al borgo dalla Compagnia de' Battuti, un gruppo di padri pellegrini tedeschi che abbandonano la città precipitosamente per paura della peste.
Numerosi miracoli sono stati attribuiti al crocifisso. Tra questi figura proprio la fine della terribile pestilenza del Quattrocento. L'oggetto sacro si è guadagnato l'adorazione dei suoi concittadini, che gli hanno attribuito anche il merito per i pochi danni inferti a Borgo San Lorenzo dal terremoto del 1542 e per la fine dell'occupazione francese nel 1799. Un altro evento sismico, nel 1919, ha invece notevolmente danneggiato la città, sebbene i luoghi maggiormente colpiti siano stati ricostruiti.